★ミニヒストリー

1989年10月　UCF-10 セルシオデビュー

トヨタの新たなフラッグシップカーとしてデビュー、エンジン・シャシー等すべてが新しく設計され、エンジンはオールアルミ製４�PV８ハイメカツインカムで260PS／36Kgmを発生する。 サスペンションは４輪ダブルウィシュボーンを採用し、グレードに応じて３タイプを用意。トップグレードのCタイプは電子制御エアサスペンション、BタイプはピエゾTEMS、Aタイプはコイルスプリングを採用、また全てにおいて入念な創り込みがされているのもセルシオの特徴で、世界的に見てもトップレベルの静粛性や乗り心地を実現した。 セルシオのもう１つの特徴として、空力特性に優れている所があげられる、４ドアセダンでありながらCD値0,29という当時のセダンではトップクラス実力を備え持っていた。

1991年1月　一部改良

サイドドアビームとシートベルト未装着ワーニングを全車に標準装備し安全性の向上を計る。

1992年8月　マイナーチェンジ

セルシオ初のマイナーチェンジ、外観ではフロントグリルやホイールのデザイン＆サイズ変更、サイドプロテトパネルの大型化、カラードウレタンロッカーパネルの設定による外観の見栄えの向上をはかる、またサスペンションのセッテイング変更やタイヤのサイズアップによるブレーキの大径化、新プログレッシブ・パワー・ステアリングの採用など機能面の向上も行われた。 今では当たり前のボイスナビゲーションシステムも後期型よりc仕様にオプション設定される、なんと当時のオプション価格は９０万円、安全装備では助手席エアバックがメーカーオプションで設定され、LEDストップランプも全車に標準装備となった。 細かな所では、リモコンドアロックの確認ブザーの追加や、後退時に助手席側のミラーが４度下を向く（リバース連動ミラー）機能の追加などがあげられる。 メーカーオプションとしてナカミチプレミアムサウンドの設定もあった。

1993年8月　一部改良

新開発の耐久性に優れたボディー塗料を全車に採用、塗膜内部の結合力を強めて科学的安定性を向上させたのが特徴、ボディーカラーでは従来のものより陰影がはっきり見えるシルバーを新設定（スーパーシルバーメタリック�｡メタリックトーニングGからシルバーメタリックトーニングGに変更される）

1994年10月　UCF20 セルシオデビュー

好評だった初代セルシオのイメージをそのままに、エクステリアはキープコンセプトで登場、グレード展開も同じで最上級のC仕様、そしてB仕様A仕様へと続く、もちろん後部座席重視のc仕様Fパッケージの継続採用される、B仕様のピエゾTEMSは廃止され通常のコイルサスになり、内容的にはC仕様のコイルサス版になりB仕様でもEMVの選択が可能になる。ボディーサイズも初代とほぼ同じサイズとしながらパッケージングをより煮詰め、初代のウイークポイントだった後席のレッグスペースを拡大、またボディー先端にエッジをつけ運転者の取り回しを良くしたのもポイント、さらにCD値も初代の0,29から0,28に向上したのも見逃せない、安全装備では初代後期型でオプション採用だった助手席エアーバックが全グレードに標準装備される。 このフルモデルチェンジでシフトレバーがメルセデス風のゲート式へと変更になる。 エンジンは同一形式ながらファインチューニングによる５PSアップと、ボディーの１００〜１３０Kgの軽量化が計られ更なる燃費向上を計られる。 快適装備品はほぼ先代のものを引き継いだ形で大きく違うのは、エアコンが左右独立式になり運転席、助手席別々に温度調整が可能に、C仕様に標準装備だった運転席メモリーシートが消滅した。

1996年7月　一部改良

GOAボディーの採用が採用され、SRSサイドエアーバックが全車に採用される、機能面では運転席のメモリーシートの採用やGPSナビにVICS（ディーラーオプション）対応になり作動速度も向上されている。 また、この一部改良からB仕様、A仕様に専用黒革内装とユーロチューンドサスペンションを採用した新グレードのeRバージョンがラインナップされる、またメーカーオプションでクロームメッキホイールも設定される、細かな所で全グレードにメーカーオプションでEMVが選択可能に、またグリーンガラスの色が若干濃くなっているのも特徴。

1997年7月　マイナーチェンジ

まさにビックマイナーチェンジと呼ぶに相応しい内容で登場、外観ではヘッドライトとグリルが分離しヘッドライト（Loビーム）にディスチャージヘッドライトを新採用、リアまわりもトランクのナンバープレート下にスリットの追加や、テールライトの幅の拡大そしてライトの表面をより高級感をもたせた、このマイナーチェンジの最大のポイントはエンジンの改良にあり、従来型の1UZ-FEにVVT-i化と可変吸気システムの導入で１５馬力アップと４Kgmのトルクアップを計る。またミッションも新開発の５速ATでAIシフトやフレックスロックアップシステムを採用したスーパーECTに変更される、内装面でも装備の充実が計られメーター内に各種車両情報を表示するマルチインフォメーションディスプレーの採用や、全席窓がオールオート＆挟み込み防止機能付きとなる、eRバージョンにはメーカーオプションで本目＆本木のステアリングとシフトノブが選択可能になる。一方後席中央に新たにヘッドレストが追加され、また読書灯の追加などもあげられる、EMVのモニターも７インチのワイドタイプになり使用性の向上をはかり、オーディオではDSPが採用される。 またセキュリティー面での充実も計られIDコ−ドが合わないとエンジンが掛からないイモビライザ−キーの採用が新しい。　安全面ではＶＳＣ、ブレーキアシストなどが標準装備となる、このマイナーチェンジでアルミホイールの意匠もより軽快なものに変更された。

1998年7月　一部改良

DVDナビゲーションの新採用と、雨滴感知ワイパーの採用など装備の充実を計る。またB,AのeRバージョンにオプション設定されていた、本木＆本革ステアリングとシフトノブがC仕様にもオプション設定がされる、またeRバージョンの内装色もブラック以外のカラーも選択出来るようになる。また後退時に運転席と助手席のミラーが４度下を向く機能（助手席のみの機能は１０後期型から採用）が追加されている。

1999年4月　セルシオ初の特別仕様車

B,C仕様をベースにパールホワイト、ダークグリーン、シルバーのモノトーンカラーの専用色と、従来のツートンカラー含む６色の外板色を用意、BBS製ホイールの装着とトップシェード入りのリアウインドウを採用、内装では本目＆本革ステアリングとシフトノブ（ウッドのカラーも２種類から選択可能）の装備と、専用キー（ネーム入れも可能）など「10th Anniversary Edition」に相応しい内容、但し受注期間は同年７月後半までだった。

1999年7月　発売カラーラインナップの変更

カラーラインナップからライトグリーンメタリックオパールト−ニングG(6P7)とアメジストメタリックト−ニングG(941)が外され、発売カラーが９色から７色に変更される。

2000年8月　UCF30 セルシオデビュー

それまでのスタイリングを一新し、カラーもツートンカラーから１色のモノトーンカラーになる。 エンジン・シャシー等すべてが新しく設計され、エンジンはオールアルミ製４.3�Pに拡大し型式も３UZ-FEに、V8DOHC.VVTiで280PS／43.9Kgmを発生する。 今回のフルモデルチェンジでもっとも注目されるのは、プラットホームの一新による居住性重視のパッケージングに、全長・全幅・などは変更せずに全高のみ5mmアップする、ホイールベースは一気に75mmも延長して2975mmに、エンジンの搭載位置を室内より35mm後退させ、また後部座席背面にあった燃料タンクの位置を後部座席下に配置させたことにより、トランクスペースの拡大とクルマ全体の重量バランスの最適化をはかる。 セルシオの売りでもあるCD値も、２代目の0.2８から0.2５に向上（現行ベンツSクラスは0.26）し、世界トップレベルより静かでより速いクルマに磨きがかかる、安全装備では両席エアーバック＆サイドエアーバックの装備、またトヨタ初の前後席カーテンシールドエアーバックの採用等、パッシブセーフティー、アクティブセーフティー策も万全に。 グレード展開はCタイプ、Bタイプ、Aタイプには変更なく後部座席重視のc仕様Fパッケージも継続採用され、BタイプとAタイプには従来からのeRバージョンがあり、今回のフルモデルチェンジの目玉の一つでもある、C、C-Fタイプに新たに設定されたインテリアセレクションが新たなグレードとして登場する、このグレードはセミアリニン本革を新採用しシートには温・冷風のエアコン機能をもつコンフォータブルシートの標準装備、また運転席にシート長を変えることができる可変シートや、さらには天井にはエクセーヌが張られたよりラグジュアリーなグレード、内装部分の本木従来は一色だけだったのに対し２色（内装色により）より選択可能になる。 歴代のセルシオの例にもれず今回も最新技術が盛り込まれている、スマートキーをはじめ、ECT自動料金収受システム、ヘルプネット緊急システム、クリアランスソナー、ブレーキ制御付きレーダークルーズコントロール、半ドア状態を自動防止するドアクローザー、空気清浄器と連動する内外気制御システム等があげられる。 オーディオ関係で注目されるのは、世界初採用のマークレビンソンサウンドシステムがあげられる、このシステムはエレクトロマルチビジョン装着時に選択可能で、パイオニア製のものより１５万の価格差があり、スピーカーの数も標準使用の７スピーカーから配置場所は同じながら１１スピーカーとなっているのも特徴。 今回からメーカーオプションのエレクトロマルチビジョンはカセットまたはMDプレーヤーとの組み合わせが選択可能に、DVDナビゲーションもトヨタ独自のフォーマットによる高速検索に、またDVDビデオ再生（走行中は音声のみ）も可能になった。 塗装品質もハイソリッドクリアーと呼ばれる塗装を採用し、よりつややかさを際立たせている。 ３代目セルシオは、外装、内装、装備、品質どれをとっても世界水準を１歩リードしている。

2001年8月　一部改良

DVDナビゲーションのバージョンアップ（01モデル）、アドバンスドエアバック、9スピカーシステムの標準化（マークレビンソン仕様は11スピーカー）、B仕様以上はリア電動ロールサンシェードの標準採用など装備の充実を計る。また設定カラーの見直しによりローズマイカメタリック（3P4）が消滅し、新たにライトブルーメタリック（8P7）が設定される。またウエルキャブシリーズも従来の全自動助手席回転スライドシート車と、新たに全自動後席回転スライド車の2種類から選択可能になったのも新しい。

2001年8〜12月（期間限定）特別仕様車

30系セルシオの１部改良に合わせて早くもB,C仕様をベースに特別仕様車「プレミアム』が登場、注目は外板色で従来と同じパールホワイト、シルバーメタリックながらトップコートを１層増やした６コート塗装になっている点、内装では専用本木目（サンバースト加工）、専用スカッフプレート、本革シート（C仕様）、スマートキーシステム、専用キーケース＆キーボックス、専用本革車検証入れ等々、またアルミホイールもB仕様は専用加飾、C仕様のものは従来の物とはことなったデザインを採用し特別仕様車をよりアピールしたものとなっている。 今回の特別仕様車は、従来のC仕様仕様ならサンルーフがオプション可能なのに対しプレミアム仕様のC仕様では選択できないのが残念な部分である。

2003年8月　マイナーチェンジ

登場後マル３年を迎えマイナーチェンジを実施、２０後期登場時と同じくビックマイナーと呼ぶに相応しい内容で登場、グレード構成が大きく変更されA/eRバージョン B/eRバージョン B仕様が廃止され、eRバージョンが新たに設定される。本題のマイナーでは外観はヘッドライト・ボンネット・バンパー・フェンダーすべて別物、ヘッドライトにハンドル操作に応じて左右に振る『インテリジェントAFS』を装備、またOP設定でとグリル内にプリクラッシュセーフティーシステムのミリ波レーダーセンサーを設定、この装備クルマは衝突が避けられないと判断した時にブレーキとシートベルトを制御する最新の安全装備の一つ。足回りもホイール意匠の変更とインチアップが計られる。またリア側に目を向けるとい、トランク＆テールライトの意匠変更、テールライトはLED（一部仕様を除く）で発光させるタイプに、エンジンは従来型と同形式ながら改良され燃費の向上が計られる、組み合わされるミッションは５速から６速になる。内装面でも装備の充実が計られメーター内指針が赤から白に変更され、シフト位置表示の場所が変更される。快適装備もさらに充実され、スマートキーの質感と仕様性の向上、お約束のナビゲーションシステムも最新の物になりG-Book対応に、コンフォータブルシートもリア席へ拡大採用（OP設定）、後部座席上部のバニティーミラーや、後部ドアオープニング時に連動して足下照明が光るなど使用性の向上も見逃せない。その他カラーコーディネートの見直しにより、ホワイト系内装にはバーズアイメイプル、ダーク系内装にはウオールナットのウッドの組合せに変更される。セルシオ最後のマイナーチェンジとなる非常に濃い内容である。